Інженер систем керування БПЛА (ArduPilot/ArduPlane)

Что предстоит делать

<p>Мы в <strong>Airlogix </strong>разрабатываем инновационные продукты в сфере беспилотных летательных аппаратов (БпЛА). Мы растём, масштабируемся, усиливаем обороноспособность страны.</p><p>Мы занимаемся настройкой управления БпЛА самолётного типа. В контуре стенда работает ArduPlane SITL вместе с собственной моделью на симуляторе. Вы отвечаете за автопилот от начала до конца: в симуляторе и на реальном изделии. Настройки, полученные на стенде, должны одинаково работать на борту. Кроме базового управления, текущим фокусом вашей работы будет разработка и интеграция бортовой системы терминального наведения (GNC) непосредственно в контуре автопилота, приём целеуказания от оптического трекера и обеспечение устойчивости полёта в условиях сильного РЭБ (без GPS).</p><p><b> </b></p><p>Мы активно растём и масштабируемся, поэтому рады пригласить в нашу команду <strong>Инженера систем управления БпЛА (ArduPilot/ArduPlane).</strong></p><p><strong>Формат:</strong> полная занятость </p><p><strong>Локация:</strong> г. Киев</p><p>Официальное оформление, бронирование</p><p><strong>Основные задачи роли:</strong></p><ol><li>Собирать и сопровождать ArduPlane на зафиксированной версии, для SITL и для бортового контроллера.</li><li>Разрабатывать и поддерживать собственные модификации прошивки ArduPilot (C++), в частности создавать кастомные режимы полёта (например, MODE_STRIKE) для терминального наведения.</li><li>Реализовывать алгоритмы управления ускорением и наведения на движущиеся/неподвижные цели (Proportional Navigation, Pursuit) внутри автопилота, принимая и обрабатывая сырые координаты от трекера цели.</li><li>Настраивать взлёт, режимы полёта и реакцию автопилота на отказы: потерю связи, GPS или датчиков. Обеспечивать надёжное функционирование фильтров ориентации и скорости при внезапной потере спутниковой навигации.</li><li>Проектировать логику перехвата управления и Dead Reckoning (баллистическое пикирование с «замораживанием» рулей) в случае временной или полной потери цели компьютерным зрением.</li><li>Подключить ArduPlane SITL к модели полёта так, чтобы автопилот и модель работали синхронно, а каждый прогон можно было точно повторить (lockstep, JSON over UDP).</li><li>Настраивать автопилот так, чтобы самолёт стабильно держал крен, тангаж, скорость и высоту и точно шёл по маршруту (PID-контуры, TECS, L1).</li><li>Вести параметры автопилота как часть версионированного профиля борта. Переносить их со стенда на борт и объяснять каждое расхождение.</li><li>Отвечать за прошивку реального изделия: конфигурацию платы (RPI), датчики и ориентацию, калибровку, стабильность сборки.</li><li>Сопровождать лётные испытания: готовить борт, анализировать логи, разбирать инциденты.</li><li>Готовить полёты для уточнения модели самолёта: программировать в автопилоте запланированные манёвры (ступенчатые и импульсные отклонения рулей) и настраивать запись всех нужных данных в лог.</li></ol><p><strong>Наши ожидания относительно вашего опыта:</strong></p><ol><li>Высшее образование (профильное).</li><li>От 2 лет практической работы с ArduPilot, желательно ArduPlane: настройка параметров, режимы, полёты на реальных аппаратах.</li><li>Уверенный C++. Опыт изменений в коде ArduPilot (архитектура библиотек, планировщик, waf-сборка), оптимизации производительности, многопоточности и операций ввода-вывода в условиях ограниченных ресурсов.</li><li>Глубокое понимание работы расширенного фильтра Калмана (EKF2/EKF3) и настройки контуров автопилота для стабильного инерциального полёта без GPS.</li><li>Понимание основ теории управления и динамики полёта самолёта: PID-контуры, совместное управление скоростью и высотой (TECS), влияние ветра. Знание современных методов наведения (ProNav).</li><li>Опыт работы с SITL.</li><li>Анализ лётных логов (DataFlash, MAVLink): MAVExplorer, pymavlink, собственные Python-скрипты.</li><li>Опыт работы с протоколами последовательной связи (например, UART, SPI, I2C).</li></ol><p><strong>Будет плюсом:</strong></p><ul><li>Lua-скрипты в ArduPilot, собственные режимы полёта. Опыт генерации сетпоинтов для автопилота в полёте с учётом внешних данных.</li><li>Опыт расширения и кастомизации MAVLink-сообщений (например, для получения уверенности трекера и площади Bounding Box цели).</li><li>Опыт переноса настроек из симуляции на реальный борт и поиска причин расхождений.</li><li>Портирование ArduPilot на плату (hwdef, драйверы датчиков).</li><li>Опыт с симуляторами Gazebo/JSBSim/XPlane</li><li>Python на уровне, достаточном для работы в общей кодовой базе стенда (тесты, типизация).</li></ul><p><strong>Компания обеспечивает:</strong></p><p>1. Возможность влиять как на вектор развития продуктов и компании, так и напрямую быть вовлечённым в приближение победы нашей страны на поле боя.</p><p>2. Официальное трудоустройство с первого дня или гиг-контракт.</p><p>3. Бронирование с первого дня при наличии действующих военно-учётных документов.</p><p>4. Отпуск 24 дня в год, оплачиваемые больничные и государственные праздничные дни.</p><p>5. Безопасность: бомбоубежище, генератор и стабильный интернет.</p><p>6. Соответствующий опыту и рынку уровень оплаты и, как минимум, раз в год её пересмотр.</p><p>7. Всестороннюю поддержку от руководства, команды и государственных органов.</p><p>8. Персональную технику для работы.</p><p>9. Гибкое начало рабочего дня (с 8.00 для early birds).</p><p><strong>Этапы собеседований:</strong></p><ol><li>Рекрутер (до <nobr>60-ти</nobr> минут)</li><li>Технический Лид (60 минут)</li><li>Полиграф</li></ol> <div> <a href="https://jobs.dou.ua/companies/airlogix/vacancies/375941/#reply-btn-id">Откликнуться на вакансию</a> </div>